વેલ્ડીંગ રોબોટ્સ ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ છે જે વેલ્ડીંગમાં રોકાયેલા છે (કટીંગ અને સ્પ્રે સહિત).ઈન્ટરનેશનલ ઓર્ગેનાઈઝેશન ફોર સ્ટાન્ડર્ડાઈઝેશન (ISO) અનુસાર ઈન્ડસ્ટ્રિયલ મશીન્સ મેનને પ્રમાણભૂત વેલ્ડીંગ રોબોટ તરીકે વ્યાખ્યાયિત કરવામાં આવે છે, ઔદ્યોગિક રોબોટ ઔદ્યોગિક ઓટોમેશન માટે ત્રણ અથવા વધુ પ્રોગ્રામેબલ અક્ષો સાથે બહુમુખી, પ્રોગ્રામેબલ, ઓટોમેટિક કંટ્રોલ ઓપરેટર (મેનિપ્યુલેટર) છે.વિવિધ ઉપયોગોને સમાવવા માટે, રોબોટની છેલ્લી શાફ્ટમાં યાંત્રિક ઈન્ટરફેસ હોય છે, સામાન્ય રીતે કનેક્ટિંગ ફ્લેંજ, જે વિવિધ સાધનો અથવા અંતિમ એક્ટ્યુએટર સાથે ફીટ કરી શકાય છે.વેલ્ડિંગ રોબોટ્સ એ ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ છે જેમના છેલ્લા-અક્ષના ફ્લેંજ્સને વેલ્ડિંગ પેઇર અથવા વેલ્ડિંગ (કટીંગ) બંદૂકો સાથે ફીટ કરવામાં આવે છે જેથી કરીને તેને વેલ્ડિંગ, કાપી અથવા ગરમ-છાંટવામાં આવે.

ઈલેક્ટ્રોનિક ટેક્નોલોજી, કોમ્પ્યુટર ટેક્નોલોજી, ન્યુમેરિકલ કંટ્રોલ અને રોબોટિક્સ ટેક્નોલોજી, ઓટોમેટિક વેલ્ડીંગ રોબોટ્સના વિકાસ સાથે, 1960 ના દાયકાથી ઉત્પાદનમાં ઉપયોગમાં લેવાનું શરૂ થયું, તેની ટેક્નોલોજી વધુને વધુ પરિપક્વ બની છે, મુખ્યત્વે નીચે મુજબ છે.ફાયદા:

1) વેલ્ડીંગની ગુણવત્તાને સ્થિર કરો અને તેમાં સુધારો કરો, વેલ્ડીંગ ગુણવત્તાને આંકડાકીય સ્વરૂપમાં પ્રતિબિંબિત કરી શકે છે;

2) શ્રમ ઉત્પાદકતામાં સુધારો;

3) કામદારોની શ્રમ તીવ્રતામાં સુધારો, હાનિકારક વાતાવરણમાં કામ કરી શકે છે;

4) કામદારોની ઓપરેટિંગ કૌશલ્ય માટેની આવશ્યકતાઓમાં ઘટાડો;

5) ઉત્પાદનમાં ફેરફાર અને ફેરફારની તૈયારી ચક્ર ટૂંકો કરો, અનુરૂપ સાધનોના રોકાણમાં ઘટાડો કરો.

તેથી, જીવનના તમામ ક્ષેત્રોમાં વ્યાપકપણે ઉપયોગમાં લેવાય છે.

વેલ્ડીંગ રોબોટમાં મુખ્યત્વે બે ભાગોનો સમાવેશ થાય છે: રોબોટ અને વેલ્ડીંગ સાધનો.રોબોટમાં રોબોટ બોડી અને કંટ્રોલ કેબિનેટ (હાર્ડવેર અને સોફ્ટવેર)નો સમાવેશ થાય છે.વેલ્ડીંગ સાધનો, ઉદાહરણ તરીકે આર્ક વેલ્ડીંગ અને સ્પોટ વેલ્ડીંગ લેતાં, વેલ્ડીંગ પાવર સપ્લાય (તેની કંટ્રોલ સિસ્ટમ સહિત), વાયર ફીડર (આર્ક વેલ્ડીંગ), વેલ્ડીંગ ગન (ક્લેમ્પ) વગેરેથી બનેલું છે.બુદ્ધિશાળી રોબોટ્સ માટે, લેસર અથવા કેમેરા સેન્સર અને તેમના નિયંત્રણો જેવી સેન્સિંગ સિસ્ટમ્સ પણ હોવી જોઈએ.

વેલ્ડીંગ રોબોટ ડાયાગ્રામ

વિશ્વભરમાં ઉત્પાદિત વેલ્ડિંગ રોબોટ્સ મૂળભૂત રીતે સંયુક્ત રોબોટ્સ છે, જેમાંના મોટા ભાગના છ અક્ષો ધરાવે છે.તેમાંથી, 1, 2, 3 અક્ષો અંતિમ સાધનને વિવિધ અવકાશી સ્થાનો પર મોકલી શકે છે, જ્યારે 4, 5, 6 અક્ષો સાધન મુદ્રાની વિવિધ આવશ્યકતાઓને ઉકેલવા માટે.વેલ્ડીંગ રોબોટ બોડીના યાંત્રિક બંધારણના બે મુખ્ય સ્વરૂપો છે: એક સમાંતર-ચતુષ્કોણ માળખું છે અને બીજું બાજુ-માઉન્ટેડ (સ્વિંગ) માળખું છે.સાઇડ-માઉન્ટેડ (સ્વિંગ) સ્ટ્રક્ચરનો મુખ્ય ફાયદો ઉપલા અને નીચલા હાથની પ્રવૃત્તિઓની વિશાળ શ્રેણી છે, જે રોબોટની કાર્યક્ષમ જગ્યાને લગભગ એક ગોળા સુધી પહોંચવામાં સક્ષમ બનાવે છે.પરિણામે, રોબોટ ફ્લોર સ્પેસ બચાવવા અને જમીન પર વસ્તુઓના પ્રવાહને સરળ બનાવવા માટે રેક્સ પર ઊંધું કામ કરી શકે છે.જો કે, આ સાઇડ-માઉન્ટેડ રોબોટ, કેન્ટીલીવર સ્ટ્રક્ચર માટે 2 અને 3 અક્ષો, રોબોટની જડતા ઘટાડે છે, સામાન્ય રીતે નાના લોડ રોબોટ્સ માટે, આર્ક વેલ્ડીંગ, કટીંગ અથવા સ્પ્રે માટે યોગ્ય છે.પેરેલલોગ્રામ રોબોટનો ઉપરનો હાથ લિવર દ્વારા ચલાવવામાં આવે છે.લિવર નીચલા હાથ સાથે સમાંતરગ્રામની બે બાજુઓ બનાવે છે.તેથી તેનું નામ આપવામાં આવ્યું છે.પેરેલલોગ્રામ રોબોટ વર્કસ્પેસનો પ્રારંભિક વિકાસ પ્રમાણમાં નાનો છે (રોબોટના આગળના ભાગ સુધી મર્યાદિત), કામને ઊંધું લટકાવવું મુશ્કેલ છે.જો કે, 1980ના દાયકાના ઉત્તરાર્ધથી વિકસિત નવો સમાંતર ચતુર્ભુજ રોબોટ (સમાંતર રોબોટ) મેઝરિંગ રોબોટની જડતા વિના, વર્કસ્પેસને ટોચ, પાછળ અને નીચે સુધી વિસ્તારવામાં સક્ષમ છે, તેથી તેના પર વ્યાપકપણે ધ્યાન આપવામાં આવ્યું છે.આ માળખું માત્ર પ્રકાશ માટે જ નહીં પણ હેવી-ડ્યુટી રોબોટ્સ માટે પણ યોગ્ય છે.તાજેતરના વર્ષોમાં, સ્પોટ વેલ્ડીંગ રોબોટ્સ (લોડ 100 થી 150 કિગ્રા) મોટે ભાગે સમાંતર સ્ટ્રક્ચર ફોર્મ રોબોટ્સ પસંદ કરે છે.

ઉપરોક્ત બે રોબોટ્સની દરેક શાફ્ટનો ઉપયોગ સ્વિંગ ગતિ માટે થાય છે, તેથી સર્વો મોટર સ્વિંગ સોય વ્હીલ (RV) રીડ્યુસર (1 થી 3 અક્ષ) અને હાર્મોનિક રીડ્યુસર (1 થી 6 અક્ષ) દ્વારા ચલાવવામાં આવે છે.1980 ના દાયકાના મધ્યભાગ પહેલા, ઇલેક્ટ્રિક-સંચાલિત રોબોટ્સ ડીસી સર્વો મોટર્સ દ્વારા સંચાલિત હતા, અને 1980 ના દાયકાના અંતથી, દેશોએ એસી સર્વો મોટર્સ પર સ્વિચ કર્યું છે.કારણ કે એસી મોટર્સમાં કાર્બન બ્રશ નથી, સારી ગતિશીલ લાક્ષણિકતાઓ છે, જેથી નવો રોબોટ માત્ર અકસ્માત દર ઓછો જ નહીં, પણ જાળવણી-મુક્ત સમય પણ ઘણો વધારે છે, વત્તા (માઈનસ) ઝડપ પણ ઝડપી છે.16 કિગ્રા કરતા ઓછા વજનવાળા કેટલાક નવા હળવા વજનના રોબોટ્સ તેમના ટૂલ સેન્ટર પોઈન્ટ (TCP), ચોક્કસ સ્થિતિ અને ઓછા કંપન પર મહત્તમ ગતિ ગતિ 3m/s થી વધુ ધરાવે છે.તે જ સમયે, રોબોટના કંટ્રોલ કેબિનેટે 32-બીટ માઈક્રો કોમ્પ્યુટર અને એક નવા અલ્ગોરિધમનો પણ ઉપયોગ કર્યો હતો, જેથી તે પોતે જ પાથને ઓપ્ટિમાઈઝ કરવાનું કાર્ય ધરાવે છે, જે માર્ગને શિક્ષણના માર્ગની નજીક ચલાવે છે.

વિશિષ્ટતા

અવાજ સંપાદિત કરો

વેલ્ડીંગ રોબોટ્સ પર સ્પોટ વેલ્ડીંગ ખૂબ માંગણી કરતું નથી.કારણ કે સ્પોટ વેલ્ડીંગને માત્ર પોઈન્ટ કંટ્રોલની જરૂર હોય છે, કારણ કે પોઈન્ટ અને મુવમેન્ટના પોઈન્ટ વચ્ચેના વેલ્ડીંગ પેઈર માટે કડક આવશ્યકતાઓ નથી, જે રોબોટનો ઉપયોગ સ્પોટ વેલ્ડીંગ માટે જ વહેલામાં વહેલી તકે થઈ શકે છે.સ્પોટ વેલ્ડીંગ રોબોટ માત્ર પર્યાપ્ત લોડ ક્ષમતા ધરાવતો નથી, પરંતુ પોઈન્ટ-ટુ-પોઈન્ટ શિફ્ટમાં પણ ઝડપ ઝડપી છે, ક્રિયા સરળ હોવી જોઈએ, સ્થિતિ સચોટ હોવી જોઈએ, શિફ્ટનો સમય ઘટાડવા માટે, લિફ્ટ

ઉચ્ચ ઉત્પાદકતા.સ્પોટ વેલ્ડીંગ રોબોટને કેટલી લોડ ક્ષમતાની જરૂર છે તે વપરાયેલ વેલ્ડીંગ ક્લેમ્પના સ્વરૂપ પર આધારિત છે.ટ્રાન્સફોર્મર્સથી અલગ પડેલા વેલ્ડિંગ પેઇર માટે, 30 થી 45 કિગ્રા રોબોટનો ભાર પૂરતો છે.જો કે, એક તરફ, આ પ્રકારની વેલ્ડીંગ ક્લેમ્પ લાંબી સેકન્ડરી કેબલ લાઇનને કારણે છે, પાવર લોસ મોટી છે, તે રોબોટ માટે વર્કપીસની અંદરના ભાગમાં વેલ્ડીંગ પેઇર વેલ્ડ કરવા માટે અનુકૂળ નથી, બીજી તરફ , કેબલ લાઇન રોબોટ ચળવળ સાથે સ્વિંગ થાય છે, કેબલ નુકસાન ઝડપી છે.તેથી, સંકલિત વેલ્ડીંગ પેઇરનો ઉપયોગ ધીમે ધીમે વધી રહ્યો છે.આ વેલ્ડીંગ ક્લેમ્પ, ટ્રાન્સફોર્મર સાથે, લગભગ 70 કિલો વજન ધરાવે છે.રોબોટમાં પર્યાપ્ત લોડ ક્ષમતા હોવી જોઈએ તે ધ્યાનમાં લેતા, મોટા પ્રવેગ પર વેલ્ડિંગ માટે જગ્યામાં વેલ્ડેડ પ્લેયર, 100 થી 150 કિગ્રાના ભાર સાથે હેવી-ડ્યુટી રોબોટ્સ સામાન્ય રીતે પસંદ કરવામાં આવે છે.સતત સ્પોટ વેલ્ડીંગ દરમિયાન વેલ્ડ ક્લેમ્પ્સના ટૂંકા-અંતરના ઝડપી વિસ્થાપનની જરૂરિયાતોને પહોંચી વળવા માટે.નવો હેવી-ડ્યુટી રોબોટ 0.3 સેકન્ડમાં 50mm ડિસ્પ્લેસમેન્ટ પૂર્ણ કરવાની ક્ષમતા ઉમેરે છે.આ મોટરના પ્રદર્શન, કમ્પ્યુટિંગ ઝડપ અને માઇક્રોકોમ્પ્યુટરના અલ્ગોરિધમ માટે ઉચ્ચ આવશ્યકતાઓને આગળ ધપાવે છે.

માળખાકીય ડિઝાઇન

અવાજ સંપાદિત કરો

કારણ કે વેલ્ડિંગ રોબોટની ડિઝાઇન અર્ધ-વિમાન, સાંકડી જગ્યાના વાતાવરણમાં છે, આર્ક સેન્સરની વિચલન માહિતી અનુસાર રોબોટ વેલ્ડિંગના વેલ્ડિંગને ટ્રેક કરી શકે તેની ખાતરી કરવા માટે, રોબોટને કોમ્પેક્ટ, લવચીક ચળવળ ડિઝાઇન કરવી જોઈએ. અને સ્થિર કાર્ય.સાંકડી જગ્યાની લાક્ષણિકતાઓને ધ્યાનમાં રાખીને, એક નાનો મોબાઇલ વેલ્ડિંગ રોબોટ વિકસાવવામાં આવ્યો છે, જે રોબોટની દરેક રચનાની ગતિ લાક્ષણિકતાઓ અનુસાર, મોડ્યુલર ડિઝાઇન પદ્ધતિનો ઉપયોગ કરીને, રોબોટ મિકેનિઝમને ત્રણ ભાગોમાં વહેંચવામાં આવે છે: પૈડાવાળા મોબાઇલ પ્લેટફોર્મ, ટોર્ચ એડજસ્ટર અને આર્ક સેન્સર.તેમાંથી, પૈડાવાળું મોબાઇલ પ્લેટફોર્મ તેની જડતા, ધીમા પ્રતિભાવને કારણે, મુખ્યત્વે વેલ્ડ રફ ટ્રેકિંગ પર, ટોર્ચ એડજસ્ટમેન્ટ મિકેનિઝમ વેલ્ડના ચોક્કસ ટ્રેકિંગ માટે જવાબદાર છે, વેલ્ડ વિચલન વાસ્તવિક સમયની ઓળખ પૂર્ણ કરવા માટે આર્ક સેન્સર.વધુમાં, રોબોટ કંટ્રોલર અને મોટર ડ્રાઈવરને રોબોટ મોબાઈલ પ્લેટફોર્મ પર એકીકૃત કરવામાં આવ્યા છે, જે તેને નાનું બનાવે છે.તે જ સમયે, કઠોર વેલ્ડીંગ વાતાવરણમાં ફરતા ભાગો પર ધૂળના પ્રભાવને ઘટાડવા માટે, વિશ્વસનીયતા સુધારવા માટે સંપૂર્ણ બંધ માળખુંનો ઉપયોગ કરવામાં આવે છે.^ofતેની સિસ્ટમ.

સજ્જ કરવું

અવાજ સંપાદિત કરો

સ્પોટ વેલ્ડીંગ રોબોટના વેલ્ડીંગ સાધનો, સંકલિત વેલ્ડીંગ પેઇરનો ઉપયોગ કરવાને કારણે, વેલ્ડીંગ પેઇર પાછળ સ્થાપિત વેલ્ડીંગ ટ્રાન્સફોર્મર, તેથી ટ્રાન્સફોર્મર શક્ય તેટલું નાનું હોવું જોઈએ.નાના ટ્રાન્સફોર્મર્સ માટે 50Hz ફ્રીક્વન્સી AC નો ઉપયોગ કરી શકાય છે અને મોટા ટ્રાન્સફોર્મર માટે, 50Hz ફ્રિક્વન્સી AC ને 600 થી 700Hz AC માં બદલવા માટે ઇન્વર્ટર ટેક્નોલોજીનો ઉપયોગ કરવામાં આવ્યો છે, જેથી ટ્રાન્સફોર્મરનું કદ ઘટાડી શકાય છે.ચલ દબાણ પછી 600 થી 700Hz એસી વેલ્ડીંગ સાથે સીધું હોઈ શકે છે, ડાયરેક્ટ વેલ્ડીંગ સાથે ફરીથી સુધારી શકાય છે.વેલ્ડીંગ પરિમાણો ટાઈમર દ્વારા ગોઠવવામાં આવે છે.નવા ટાઈમરને માઇક્રોકમ્પ્યુટ કરવામાં આવ્યું છે, તેથી રોબોટ કંટ્રોલ કેબિનેટ વધારાના ઈન્ટરફેસની જરૂર વગર ટાઈમરને સીધું નિયંત્રિત કરી શકે છે.સ્પોટ વેલ્ડીંગ રોબોટ વેલ્ડીંગ પેઇર, સામાન્ય રીતે ન્યુમેટીક વેલ્ડીંગ પેઇર સાથે, ઓપનીંગ ડીગ્રીના બે ઇલેક્ટ્રોડ વચ્ચે ન્યુમેટીક વેલ્ડીંગ પેઇર સામાન્ય રીતે માત્ર બે સ્ટ્રોક હોય છે.અને એકવાર ઈલેક્ટ્રોડ પ્રેશર એડજસ્ટ થઈ જાય પછી તેને ઈચ્છા મુજબ બદલી શકાતું નથી.તાજેતરના વર્ષોમાં, ઇલેક્ટ્રિક સર્વો સ્પોટ વેલ્ડીંગ ક્લેમ્પ્સનો એક નવો પ્રકાર દેખાયો છે.વેલ્ડીંગ પેઈરનું ઉદઘાટન અને બંધ સર્વો મોટર દ્વારા ચલાવવામાં આવે છે, અને કોડ પ્લેટ ફીડબેક પ્લિયરને મનસ્વી રીતે પસંદ કરવા અને વાસ્તવિક જરૂરિયાતો અનુસાર પ્રીસેટ કરવાની મંજૂરી આપે છે.અને ઇલેક્ટ્રોડ્સ વચ્ચેના દબાણ બળને સ્ટેજ વિના પણ ગોઠવી શકાય છે.આ નવા ઇલેક્ટ્રિક સર્વો સ્પોટ વેલ્ડરના નીચેના ફાયદા છે:

1) દરેક વેલ્ડીંગ પોઈન્ટના વેલ્ડીંગ ચક્રને મોટા પ્રમાણમાં ઘટાડી શકાય છે, કારણ કે વેલ્ડીંગ પેઈર ખોલવાની ડિગ્રી રોબોટ દ્વારા ચોક્કસપણે નિયંત્રિત થાય છે, રોબોટ બિંદુ અને ચળવળની પ્રક્રિયાના બિંદુ વચ્ચે, વેલ્ડીંગ પેઈર બંધ થવાનું શરૂ કરી શકે છે;

2) વેલ્ડીંગ ક્લેમ્પની શરૂઆતની ડિગ્રીને વર્કપીસની સ્થિતિ અનુસાર એડજસ્ટ કરી શકાય છે, જ્યાં સુધી ઓપનિંગની ડિગ્રી ઘટાડવા માટે કોઈ અથડામણ અથવા દખલ ન હોય ત્યાં સુધી, વેલ્ડીંગ ક્લેમ્પની શરૂઆતની ડિગ્રીને બચાવવા માટે, ક્રમમાં વેલ્ડીંગ ક્લેમ્પના ઉદઘાટન અને બંધ દ્વારા રોકાયેલા સમયને બચાવવા માટે.

3) જ્યારે વેલ્ડીંગ ક્લેમ્પ્સ બંધ કરવામાં આવે છે અને દબાણ કરવામાં આવે છે, ત્યારે માત્ર દબાણના કદને સમાયોજિત કરી શકાતું નથી, પણ જ્યારે બંધ કરવામાં આવે છે, ત્યારે ઇલેક્ટ્રોડ્સ નરમાશથી બંધ કરવામાં આવે છે, અસર વિરૂપતા અને અવાજ ઘટાડે છે.

સ્પોટ વેલ્ડીંગ રોબોટ FANUC R-2000iB

વેલ્ડીંગ કાર્યક્રમો

ફેરફાર કરો